Nos primórdios da séc.X, a Condessa Mumadona Dias mandou edificar um convento, para passar o seu período de luto pela morte de seu marido Hermenegildo Gonçalves, na herdade de Vimaranes, que lhe pertencia. Esse convento, o Mosteiro de Santa Maria de Guimarães, era uma instituição mista, que albergava frades e freiras, era constantemente atacado pelos "gentios" (normandos que atacaram a costa portuguesa nesta época), e Mumadona Dias sentiu a necessidade de mandar construir uma fortaleza para sua guarda. Foi assim que surgiu o primeiro castelo que há relatos para defesa e protecção de um mosteiro.
Já no séc. XII, com a formação do condado Portucalense, após o rei Afonso VI de Leão ter doado estas terras ao D. Henrique pelos serviços militares prestados na luta contra os árabes,juntamente com sua esposa, D. Teresa de Leão mandam realizar grandes obras de melhoramentos no castelo, de modo a que fique maior e mais forte, nomeadamente a construção da Torre de Menagem. Segundo a história, foi no castelo que os condes fixaram residência, e onde nasceu D. Afonso Henriques. Foi também neste castelo que D. Afonso Henriques, depois de decidir defender a sua independência, aos ataques do Rei Afonso VII de Leão em 1127, e no ano seguinte no campo de S. Mamede, as forças de sua mãe D. Teresa.
O Castelo manteve uma grande importância na defesa do território, pois ao longo de vários séculos segurou as investidas de Castela contra Portugal. Recebeu depois em 1389 obras de reforço defensivo da cidade, no reinado de D. João I após mais um confronto com Castela, nessa altura a cidade passou a designar-se Guimarães.
Devido aos progressos, as muralhas e castelos perderam importância no séc. XVI, e o castelo passou a funcionar como prisão, e foi mesmo devido a esta utilização, que em 1836 um grupo de Vimaranenses pediu a sua demolição, que não foi aceite, pois o mesmo imóvel era já desde o reinado D. Luís, em 1881, considerado Monumento Histórico de Primeira Classe, hoje Monumento Nacional.
A partir daqui, devido à inutilização, o castelo entrou em degradação progressiva, e foi restaurado no início do séc. XX.
O castelo apresenta uma planta em forma de escudo, e as suas muralhas são reforçadas por quatro torres e rasgadas por portas. Na parte oeste do castelo, uma ponte de madeira faz a ligação entre o adrave e a torre de menagem. Esse adrave é acedido pelas escadas das torres, e percorre todo o castelo. Ainda são visíveis ruínas do séc. XIV da alcáçova (zona em cota mais elevada e mais protegida dentro de um castelo) com dois pavimentos, janelas exteriores e duas chaminés.
O portão principal, a oeste, tem nas suas laterais dois torrões, e outros dois estão do lado oposto junto da porta da traição. A Torre de Menagem, ao centro da praça de armas, apresenta planta quadrangular, com poucas aberturas assinalando os pavimentos, ligados internamente por escada de madeira e de pedra. Um muro da fortaleza largo e contínuo permite a circulação e a observação no topo da torre.
Em 2007 foi eleito informalmente como uma das Sete maravilhas de Portugal.

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